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Yal (ロボット制御用C++ライブラリ)

ロボット制御プログラムにはフィルタ計算や通信(プロセス間･端末間)などが何度も登場します．それらを各ロボットごとに書くのは非効率な上にソースの可読性も落ちるので，ライブラリ化しました．git clone && cmake && make && make installで環境が整うのでロボット制御の際には是非お試しを．

Human Activity Recognition

HAR ( Human Activity Recognition : 人間行動認識 )とは，カメラやセンサなどの様々な機器から得られた情報をもとに，人間の行動を学習･推定する認識技術分野のことです．リンク先のリポジトリには，スマホのIMU情報(姿勢･重力･角速度･ユーザの加速度)をもとにユーザの行動を予測するスクリプトが置いてあります．pytorchやsklearnを用いて実装されていて，他のデータ分析にも応用できるはずです．

対戦型ボーリングロボット(ボールロボット)

こちらのボール型ロボットは設計および制御を担当しました．正直，こんな球形のロボットが上手く走る訳ないやろと思いながら設計していたので，動画のように走った時はめちゃくちゃビックリしました笑

電磁力による力覚提示が可能な非接触遭遇型ハプティックインターフェース

卒論です．(闇の教育改革により4ヶ月で先行研究調査･設計･組立･制御ソフト作成･実験･論文執筆･発表までやりました...) 何度読み返しても当時の辛さが伝わってくるので是非読んでみて下さい．

数字マジック

まず1〜1000の中から好きな数字を選んでください．選んだ数字が表示される数字列にあれば｢ある｣ボタンを，なければ｢ない｣ボタンを押します．何回か答えると，最初に選んだ数字を当ててくれます．時々こういうくだらないもの作りたくなりませんか?? いや，なる．

アッカーマンリンク付きラジコン

自動車のステアリングの基本理論であるアッカーマン･ジャントー機構を用いた独立2輪のラジコンです．学部2年くらいの時にサークルで作りました．懐かしい．いつしかmaxonモータ以外のモータを使わなくなってしまった．

リアルタイムクイズアプリ

某社の友人の結婚式の余興として頼まれ、某番組風のクイズアプリを作りました。同時接続 80人、Firestore + Cloud Run無料で運用しました。人の結婚式を微妙な空気で包むわけにはいかないので、コーナーケースのバグ fix や負荷テストを真面目にやらないといけなかったのが若干大変ポイントでした。

手術ロボットのマスタ(外科医が操作するコントローラ的なもの)

前述の通り卒論が4ヶ月で終わったので，残り半年以上の期間を使って作りました．今まで作ってきたロボットとは設計･制御とも桁違いに難しく，日々頭を悩ませる良い経験でした．

顔認識デモソフト

600行弱程度のソースで顔画像データの収集･学習･推論とGUIが動きます．勤怠管理システムとかに応用できそう?? 昔Keras + tkinterで作ったのですが，トレンド的に?PyTorch + Qtで作り直しました．今や機械学習を多少知らないと恥ずかしい時代?? 僕もあまり精通してないので，綺麗な実装ではないかもですが，勉強したい人のきっかけにでもなれば嬉しいです．

対戦型ボーリングロボット(ピンロボット)

とある授業にて数人グループで作りました．2人用対戦型ゲームを想定して，ボール側はピンが多く倒れるように軌道を入力，ピン側はボールの軌道を予測して配置を決めます．2人の入力完了後，同時にスタートさせます．僕はピンロボット制御UIとしてのAndroidソフト開発をしました．時間的に追い込まれながらのソフト開発は何とも辛いですね...

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